小型全方位視覚センサの開発

開発の背景、目的

　映像を利用した観察装置や監視装置を開発する場合、TV カメラなどの視覚センサが利用されます。これらの視覚センサは観察できる範囲がある程度限定されているため、広範囲を一度に観察できる視覚センサの開発が求められています。

開発結果、製品化状況

　我々は、TV カメラと特殊な形状の鏡を利用することにより、全方位の映像を一度に撮影することができる小型全方位視覚センサを開発しました。開発した小型全方位視覚センサを下図左に示します。この小型全方位視覚センサは、直径 28mm、高さ 72mm の円筒形状をしており、視覚センサの上部にある凸面鏡に映し出された映像を TV カメラで撮影することにより、全方位の映像を一度に得ることができます。全方位の映像の撮影には、C-MOS タイプ、25 万画素のカメラを利用しています。この視覚センサを利用して全方位の映像を得た結果を下図右に示します。この図より、視覚センサの位置を中心とする周囲の映像を一度に撮影できることが確認できます。

小型全方位視覚センサ

視覚センサから得られる全方位の映像